北京開放大學前身為北京電視大學，創建于1960年，由北京市人民政府舉辦，是我國最早成立的以電視為教學媒體、面向社會開展學歷教育的電視大學之一。時任北京市副市長、著名歷史學家吳晗是學校的首任校長。

1960年3月8日，北京電視大學正式開學。設有數學、物理、化學三個系及預科。

1961年，學校增設中文系。

1965年，學校增設外語系英語專業。

1966年6月，因“文化大革命”開始，北京電視大學宣布停課。

1979年1月，復校并定名為“北京廣播電視大學”（以下簡稱為北京電大）。由原全國政協常委、北京市政協副主席、成人教育專家關世雄兼任北京廣播電視大學校長。

1982年9月，學校首次開辦文科類中文專業。

1983年6月，學校首次開設經濟類專業。

1984年7月，學校開始實行有組織的自學視聽制度。

1985年，學校開始試辦電大分校。

1993年，學校在機電工程、計算機工程、中文、財經、政史（管理）五個科類試辦大學基礎教育。

1997年9月，北京市廣播電視中等專業學校并入北京電大。

1997年，經北京市政府批準，北京電大建立了北京老年電視大學，由全國人大副委員長何魯麗擔任名譽校長。

1999年4月，教育部批準實施“中央廣播電視大學人才培養模式改革和開放教育試點”項目正式啟動。6月，北京電大成為教育部、中央電大批準的首批試點省級電大之一。

2004年，學校成為教育部“一村一名大學生計劃”27所首批參加該項目試點的省級電大之一。

2005年11月，北京電大通過了教育部專家組對開放教育試點項目的總結性評估，結果為“優秀”。

2012年6月，經教育部批復，北京廣播電視大學更名為北京開放大學（以下簡稱為北京開大）。

2016年6月，經北京市學位委員會批準，學校成為學士學位授予單位。

2016年10月，北京市社區教育指導中心落戶北京開大，統籌全市社區教育工作。

2017年11月，首都終身教育研究基地落戶北京開大。學校成立智能教育研究院和網絡教育研究院。

2019年9月，“北京市學分銀行管理中心”落戶北京開大。10月，北京市教委在北京開大設立“北京市1+X證書制度試點協調推進辦公室”。

2019年11月，北京市教委批復同意北京開大設立北京老年開放大學。

2021年10月，《北京開放大學章程》獲北京市教委核準，并正式發布。

2024年2月，首都家校社協同育人指導中心落戶北京開大。